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复杂环境中的自主导航

机器人学 2024-01-09 v1 人工智能计算机视觉与模式识别机器学习系统与控制系统与控制

作者: Andrew Gerstenslager , Jomol Lewis , Liam McKenna , Poorva Patel

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摘要

本文探讨了CNN-DNN网络融合在模拟环境中构建机器人导航控制器的应用。模拟环境被构建为模拟地下救援场景，使得自主智能体需要在未知洞穴系统中找到目标。使用模仿学习来训练控制算法，利用LiDAR和摄像头数据导航空间并找到目标。然后使用蒙特卡洛方法测试训练模型的鲁棒性。

关键词

CNN-DNN融合模仿学习机器人导航 LiDAR 蒙特卡洛地下救援

引用

@article{arxiv.2401.03267,
  title  = {Autonomous Navigation in Complex Environments},
  author = {Andrew Gerstenslager and Jomol Lewis and Liam McKenna and Poorva Patel},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2401.03267},
  year   = {2024}
}

备注

7 pages, 3 figures, independent paper