通过高保真程序化仿真推进移动机器人行为生成
机器人学
2024-05-28 v1 人机交互
摘要
本文介绍了 YamaS，一个将 Unity3D 引擎与机器人操作系统（Robotic Operating System）集成用于机器人导航研究的仿真器，旨在促进深度强化学习和自然语言处理（NLP）的发展。它支持单智能体和多智能体配置，具备程序化环境生成、RGB 视觉和动态障碍物导航等功能。YamaS 的独特之处在于其能够构建单智能体和多智能体环境，以及通过文本描述生成智能体行为。通过与真实世界的 Yamabiko Beego 机器人进行比较，突显了该仿真器的保真度，展示了其在传感器仿真和空间推理方面的高精度。此外，YamaS 集成了虚拟现实（VR）以增强人机交互（HRI）研究，为开发者和研究人员提供了一个沉浸式平台。这种融合使 YamaS 成为自主系统开发和测试的多功能且极具价值的工具，为机器人仿真和 AI 驱动的训练方法领域做出了贡献。
引用
@article{arxiv.2405.16818,
title = {Advancing Behavior Generation in Mobile Robotics through High-Fidelity Procedural Simulations},
author = {Victor A. Kich and Jair A. Bottega and Raul Steinmetz and Ricardo B. Grando and Ayanori Yorozu and Akihisa Ohya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.16818},
year = {2024}
}
备注
Preprint of 33rd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)