SOCIALGYM 2.0:共享人类空间中多智能体社交机器人导航模拟器
机器人学
2023-03-13 v1 人工智能
多智能体系统
摘要
我们提出SocialGym 2,一个用于社交机器人研究的多智能体导航模拟器。我们的模拟器对多个自主智能体进行建模,在复杂环境(包括门口、走廊、交叉口和环岛)中复现真实世界动态。不同于专注于开放空间中具有基本运动学约束的单机器人的传统模拟器,SocialGym 2采用多智能体强化学习(MARL)为复杂环境中具有多样动态约束的多个机器人开发最优导航策略。基于PettingZoo MARL库和Stable Baselines3 API构建,SocialGym 2提供了一个可通过ROS消息与导航栈集成的易用python接口。SocialGym 2可轻松安装并打包于docker容器中,它提供交换和评估不同MARL算法以及自定义观测与奖励函数的能力。我们还提供脚本以允许用户创建自己的环境,并使用各种社交导航算法进行了基准测试,报告了广泛的社交导航指标。项目托管于:https://amrl.cs.utexas.edu/social_gym/index.html
引用
@article{arxiv.2303.05584,
title = {SOCIALGYM 2.0: Simulator for Multi-Agent Social Robot Navigation in Shared Human Spaces},
author = {Zayne Sprague and Rohan Chandra and Jarrett Holtz and Joydeep Biswas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05584},
year = {2023}
}
备注
Submitted to RSS 2023