用于验证共享控制概念的移动车辆机械臂仿真器开发
机器人学
2022-11-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了用于验证大型车辆机械臂控制的实时仿真器的开发。由于缺乏此类仿真器，这项开发的需求是合理的：目前既没有开源项目也没有商业产品适合用于测试协同控制概念。首先，我们介绍了车辆和机械臂的非线性仿真模型。建模使用了 MATLAB/Simulink，这也使得能够生成独立的 C++ ROS 节点（机器人操作系统节点）。我们还讨论了代码生成过程中出现的挑战。然后，将获得的独立 C++ ROS 节点集成到仿真器框架中，该框架包括图形用户界面、方向盘和操纵杆。该仿真器能够提供整个系统运动的实时计算，从而实现人与自动化的交互。此外，给出了模型的定性验证。最后，通过人类操作员的测试演示了仿真器的功能。
引用
@article{arxiv.2211.13310,
title = {Development of a Mobile Vehicle Manipulator Simulator for the Validation of Shared Control Concepts},
author = {Balint Varga and Selina Meier and Soeren Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.13310},
year = {2022}
}
备注
in German language