CAT Vehicle测试床：面向自动驾驶应用的硬件在环仿真器
机器人学
2018-04-13 v1 软件工程
系统与控制
摘要
本文提出CAT Vehicle（认知与自主测试车辆）测试床：一个由分布式基于仿真的自动驾驶车辆组成的研究测试床，可直截了当地过渡到硬件在环测试与执行，以支撑自动驾驶技术研究。自动驾驶技术从主动安全特性与高级驾驶辅助系统演进至全传感器引导的自动驾驶，需测试每一种可能场景。然而，若研究者实验室中无机器人平台，欲在物理平台上展示新成果会面临艰巨挑战。因此，亟需一个研究测试床，使基于仿真的结果能通过硬件在环仿真快速验证，以在物理平台上测试机载软件。CAT Vehicle测试床提供此类可模拟真实车辆动力学并无缝过渡至硬件复现用例的测试床。该仿真器利用机器人操作系统（ROS）与基于物理的车辆模型，含带可配置参数的仿真传感器与执行器。测试床支持多车仿真以实现车车交互。我们的测试床还便于实时记录与捕获数据，可回放以检视特定场景或用例，并用于回归测试。作为可行性演示的一部分，我们简要描述了CAT Vehicle挑战赛，全球学生研究者得以在少于2天接入物理平台的时间内复现其仿真结果。
引用
@article{arxiv.1804.04347,
title = {The CAT Vehicle Testbed: A Simulator with Hardware in the Loop for Autonomous Vehicle Applications},
author = {Rahul Kumar Bhadani and Jonathan Sprinkle and Matthew Bunting},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.04347},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings SCAV 2018, arXiv:1804.03406