ROS导航调参指南

ROS导航栈功能强大，可使移动机器人可靠地从一个地方移动到另一个地方。导航栈的工作是通过处理里程计、传感器和环境地图的数据，为机器人生成一条安全的执行路径。最大化该导航栈的性能需要对参数进行一些微调，而这并不像看起来那么简单。对概念和原理一知半解的人可能会随机尝试，浪费大量时间。本文旨在引导读者完成微调导航参数的过程。当有人需要知道设置关键参数值时的“如何”与“为什么”时，本文可作为参考。本指南假设读者已经搭建好导航栈并准备优化它。这也是我使用ROS导航栈工作的总结。