基于不变扩展卡尔曼滤波的 underwater 机器人定位下的三维水质映射
机器人学
2025-02-21 v2
摘要
水质映射对于评估养殖场健康状况和产量能力至关重要，传统方法依赖船舶或人类潜水员，受限于时间和深度变化。本文提出一种创新方法，利用配备GPS和水质传感器的 BlueROV2，在浅水环境中实现三维水质映射。该系统可在误差发生时浮出水面进行精确定位校正。本研究在美国切希普 Bay 的牡蛎养殖场进行，为养殖场景提供更全面和精确的水质分析。
引用
@article{arxiv.2409.11578,
title = {3D Water Quality Mapping using Invariant Extended Kalman Filtering for Underwater Robot Localization},
author = {Kaustubh Joshi and Tianchen Liu and Alan Williams and Matthew Gray and Xiaomin Lin and Nikhil Chopra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.11578},
year = {2025}
}
备注
IEEE IROS workshop on Autonomous Robotic Systems in Aquaculture: Research Challenges and Industry Needs