使用 3D 打印夹具在近距离下对 RGBD 相机深度质量的定量评估
计算机视觉与模式识别
2019-03-25 v1 机器人学
摘要
操纵其环境的移动机器人需要在近距离下高精度的场景理解。通常这种理解是通过 RGBD 相机实现的，但为应用选择适当 RGBD 相机的评估过程定量性极小。制造商发布的有限指标无法转化为真实杂乱环境中观测到的质量，因为质量是特定于应用的。为弥补这一差距，我们提出了一种使用一组可扩展的、近似真实世界条件的 3D 打印夹具定量测量深度质量的方法。通过将深度质量定义为点云密度和距已知几何的均方根误差 (RMSE)，我们提出了一种可由其他系统集成商针对定制环境扩展的方法。我们展示了 3 个相机的比较并给出了相机选择案例研究，提供了参考网格和分析代码，并讨论了进一步扩展。
引用
@article{arxiv.1903.09169,
title = {Quantitative Depth Quality Assessment of RGBD Cameras At Close Range Using 3D Printed Fixtures},
author = {Michele Pratusevich and Jason Chrisos and Shreyas Aditya},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.09169},
year = {2019}
}
备注
4 pages; submitted to ICRA 2019 HAMM Workshop