自主行星车的资源最优规划
人工智能
2010-07-30 v1
摘要
自主行星车，也称为漫游车，是配备多种传感器的小型自主车辆，用于在行星表面进行探索和实验。漫游车在部分未知的环境中工作，具有狭窄的能量/时间/运动约束，并且通常计算资源有限，这限制了在线规划和调度的复杂性，因此它们在自主车辆领域代表了一个巨大的挑战。事实上，此类车辆的正式模型通常涉及具有非线性动力学的混合系统，这难以被大多数当前的规划算法和工具处理。因此，当需要对车辆活动进行离线规划时（例如，对于在没有持续地球监督的情况下运行的漫游车），这种规划通常是在不完全现实的简化模型上进行的。在本文中，我们展示了如何利用基于模型检测的规划工具UPMurphi来生成资源最优计划，以控制自主行星车的引擎，直接在其混合模型上工作，并考虑多个安全约束，从而获得非常精确的结果。
引用
@article{arxiv.1007.5130,
title = {Resource-Optimal Planning For An Autonomous Planetary Vehicle},
author = {Giuseppe Della Penna and Benedetto Intrigila and Daniele Magazzeni and Fabio Mercorio},
journal= {arXiv preprint arXiv:1007.5130},
year = {2010}
}
备注
15 pages, 4 figures