一种利用多机器人团队进行自主行星探索的新颖方法
机器人学
2024-10-24 v1
摘要
行星探索的基本限制因素之一是行星探索漫游车的自主能力。本研究提出了一种面向可信自主多机器人团队的新颖方法，该方法融合来自多个数据源（HiRISE 轨道成像、概率分布图和漫游车车载传感器）的数据，以在 Jezero 陨石坑中寻找高效的探索路线。生成了一幅地图，包含 3D 地形模型、可通行性分析以及科学兴趣点的概率分布图。一个三阶段任务规划器生成高效路线，以最大化识别兴趣点的累积概率。使用 4D RRT* 算法确定平滑、平坦的路径，并利用优先规划协调一组安全的路径。上述方法被证明能够协调安全且高效的漫游车路径，确保漫游车在整个运行过程中保持在其标称俯仰和翻滚限制范围内。
引用
@article{arxiv.2405.12790,
title = {A Novel Methodology for Autonomous Planetary Exploration Using Multi-Robot Teams},
author = {Sarah Swinton and Jan-Hendrik Ewers and Euan McGookin and David Anderson and Douglas Thomson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.12790},
year = {2024}
}
备注
6 pages. 10 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication