面向行星探测 rover 的感知感知自主桅杆运动规划
机器人学
2019-12-17 v1
摘要
高精度的实时定位对于在火星表面探测的行星 rover 的安全与效率至关重要。火星 rover 作业依赖基于视觉的系统来规避危险并规划安全路径。然而，基于视觉的系统运作于场景中可见足够视觉纹理的假设之上。这对火星上基于视觉的导航提出了挑战，因为缺乏视觉纹理的区域十分普遍。为克服此问题，我们利用 rover 主动转向视觉传感器以提升容错性并最大化感知性能的能力。本文通过提出一种预测可最大化 rover 定位性能的传感器轨迹的方法，回答了何时何地观测的问题。这是利用由场景先前观测生成的合成未来相机视图对可能轨迹进行在线评估来实现的。所提轨迹基于预期定位性能进行量化与选取。本工作中，我们在喷气推进实验室（JPL）火星场通过野外实验验证了所提方法。此外，为降低算法整体运行时间，识别并评估了多种性能指标。我们展示了相较于传统固定传感器配置，主动转向感知系统如何提高定位精度。
引用
@article{arxiv.1912.06898,
title = {Perception-aware Autonomous Mast Motion Planning for Planetary Exploration Rovers},
author = {Jared Strader and Kyohei Otsu and Ali-akbar Agha-mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06898},
year = {2019}
}