基于空地障碍物分布模式匹配的火星车定位

火星车定位是大规模火星探测的先决条件之一。在NASA的火星2020任务中，机智号直升机与火星车一同携带，能够获取火星地形的高分辨率影像，因此有可能基于航空到地面（A2G）影像对应关系进行定位。然而，考虑到火星地形的低纹理特性，以及无人机与火星车影像之间的大视角变化，传统图像匹配方法难以获得有效的影像对应关系。本文提出了一种新颖的火星车定位流程。采用结合基于图像的岩石检测与岩石分布模式匹配的算法来获取A2G影像对应关系，从而在无人机生成的地面地图中确立火星车位置。该方法的可行性在火星类比环境的样本数据上进行了评估。所提方法可作为未来火星任务中可靠的辅助手段。