在何处建图？用于火星探测的迭代式巡视器-直升机路径规划
机器人学
2020-08-18 v1
摘要
除传统地面巡视器外, Mars 2020 任务还将向火星发送一架直升机。该直升机的高分辨率数据可帮助巡视器识别小型危险 (如台阶和尖石), 并提供丰富的纹理信息以预测感知性能。本文考虑由火星巡视器、直升机与轨道器组成的三智能体系统。目标是通过选择最优路径以最小化巡视器行进过程中的定位不确定性累积, 从而为巡视器提供良好的定位。为实现该目标, 我们将可定位性量化为与地图相关的优度度量, 并在给定轨道器先验信息下对巡视器路径与直升机感知动作进行联合空间搜索。我们利用所提出的迭代式直升机-巡视器路径规划器, 联合解决直升机在何处建图与巡视器在何处行驶的问题。我们使用 Mars 2020 着陆点地图进行了数值仿真, 以证明该规划器的有效性。
引用
@article{arxiv.2008.07157,
title = {Where to Map? Iterative Rover-Copter Path Planning for Mars Exploration},
author = {Takahiro Sasaki and Kyohei Otsu and Rohan Thakker and Sofie Haesaert and Ali-akbar Agha-mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.07157},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 7 figures