基于虚拟现实增强的水下操作与海底干预任务的机器人仿真环境
机器人学
2025-05-20 v1
摘要
本文提出了 (MARUN)2 水下机器人仿真器。仿真器体系结构实现了与 URSULA 基于 ROS 的任务软件及其基于网页的用户界面无缝集成，后者是一种灵感来自章鱼的生物仿生机器人，旨在实现灵活的水下操作和海底干预任务。(MARUN)2 利用 Unity 游戏引擎进行基于物理的刚体动力学仿真和水下环境建模。将 Unity 作为仿真环境的优势在于能够集成虚拟现实和触觉反馈能力，为改进操作员灵活性和体验提供更加沉浸式和真实的体验。通过用户实验验证了仿真器的实用性以及 VR 模块提供的改进灵活性。
引用
@article{arxiv.2505.12450,
title = {A Robot Simulation Environment for Virtual Reality Enhanced Underwater Manipulation and Seabed Intervention Tasks},
author = {Sumey El-Muftu and Berke Gur},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.12450},
year = {2025}
}
备注
7 pages with 8 figures; presented in the AQ2UASIM: Advancing Quantitative and Qualitative SIMulators for Marine Applications workshop held as a part of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025