移动配送机器人：基于 ROS 与 Unity 3D 的混合现实仿真
机器人学
2021-02-23 v2
摘要
在智能交通系统和货物配送背景下，需要开发新的技术方法以应对最后一公里配送所带来的某些挑战，例如城市环境中的导航。自主配送机器人可帮助克服这些挑战。我们提出了一种使用 Unity 对基于 ROS 的机器人进行混合现实（MR）仿真的方法，其同步真实与虚拟环境，同时利用真实机器人的传感器信息对自身定位并将之投影到虚拟环境中，从而使其能借助虚拟分身感知虚拟世界。使用该方法，真实与虚拟机器人能够感知彼此及对方所处的环境，进而实现虚拟与真实物体间的信息交换。通过这一途径可获得更真实可靠的仿真。所展示用例的结果验证了基于 Unity 为 ROS 机器人实现混合现实的可行性与效率以及稳定性。
引用
@article{arxiv.2006.09002,
title = {Mobile Delivery Robots: Mixed Reality-Based Simulation Relying on ROS and Unity 3D},
author = {Yuzhou Liu and Georg Novotny and Nikita Smirnov and Walter Morales-Alvarez and Cristina Olaverri-Monreal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.09002},
year = {2021}
}
备注
Paper submitted for publication in the 31st IEEE Intelligent Vehicles Symposium