强化学习机器人帆船：模拟器与初步结果
机器人学
2024-02-07 v1 人工智能
机器学习
摘要
这项工作聚焦于开发一个虚拟海洋环境以复现使用无人水面航行器 (USV) 数字孪生的真实实验所面临的主要挑战和问题。我们介绍了构建虚拟世界的关键特性，并考虑使用强化学习 (RL) 智能体进行自主导航和控制。有鉴于此，主要问题涉及仿真方程（物理和数学）的定义、其有效实现，以及如何纳入用于 RL 的模拟控制和感知（传感器）策略。我们展示了基于一艘真实机器人帆船创建功能性数字孪生所需的建模、实现步骤和挑战。其应用可直接用于开发基于 RL 的导航算法，并应用于真实的船只上。
引用
@article{arxiv.2402.03337,
title = {Reinforcement-learning robotic sailboats: simulator and preliminary results},
author = {Eduardo Charles Vasconcellos and Ronald M Sampaio and André P D Araújo and Esteban Walter Gonzales Clua and Philippe Preux and Raphael Guerra and Luiz M G Gonçalves and Luis Martí and Hernan Lira and Nayat Sanchez-Pi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.03337},
year = {2024}
}