面向社交合规机器人导航的以人为中心基准测试
机器人学
2023-07-13 v2
摘要
社交兼容性是为服务机器人最重要的参数之一。它刻画了机器人与人交互的质量。本文提出了一种面向社交合规机器人导航的以人为中心基准测试框架。以端到端的方式，对四种开源机器人导航方法进行了基准测试，其中两种是社交合规的。基准测试的所有方面均予以阐明，以确保实验的可复现性与可复制性。使用机器人社交属性量表（RoSAS）度量了机器人导航方法的社交兼容性。此后，验证了 RoSAS 与以机器人为中心的度量之间的对应关系。基于实验，额外机器人时间比与额外距离比是最适合判断社交兼容性的指标。
引用
@article{arxiv.2210.15628,
title = {Human-centered Benchmarking for Socially-compliant Robot Navigation},
author = {Iaroslav Okunevich and Vincent Hilaire and Stephane Galland and Olivier Lamotte and Liubov Shilova and Yassine Ruichek and Zhi Yan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15628},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 3 figures, 3 tables, accepted at ECMR 2023