面向数据驱动的社交机器人导航基准测试指标
机器人学
2026-01-01 v2
摘要
本文介绍了一项旨在开发数据驱动的社交机器人导航指标的联合努力，以促进地面机器人的基准测试和策略优化。我们编制了一个包含4427条轨迹的数据集——其中182条为真实轨迹，4245条为模拟轨迹——并将其呈现给人类评分者，经过数据质量保证后，共获得4402条已评分的轨迹。值得注意的是，我们提供了首个全面的学习型社交机器人导航指标，以及定性和定量结果，包括所达到的测试损失、与手工设计指标的对比以及消融研究。所有数据、软件和模型权重均已公开。
引用
@article{arxiv.2509.01251,
title = {Towards Data-Driven Metrics for Social Robot Navigation Benchmarking},
author = {Pilar Bachiller-Burgos and Ulysses Bernardet and Luis V. Calderita and Pranup Chhetri and Anthony Francis and Noriaki Hirose and Noé Pérez and Dhruv Shah and Phani T. Singamaneni and Xuesu Xiao and Luis J. Manso},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.01251},
year = {2026}
}