Arena 4.0：基于生成模型的以人为本导航ROS2开发与基准测试平台
机器人学
2024-09-20 v1 人工智能
摘要
在先前工作的基础上，本文介绍了Arena 4.0，这是Arena 3.0、Arena-Bench、Arena 1.0和Arena 2.0的重大进步。Arena 4.0的三个关键新贡献包括：(1)一种基于生成模型的世界和情景生成方法，利用大型语言模型(LLM)和扩散模型从文本提示或2D平面图动态生成复杂的人本环境，对于开发和基准测试社交导航策略非常有用；(2)一个综合的3D模型数据库，可扩展额外的3D资产，这些资产与语义关联并标注，以便在3D世界中进行动态生成和排列；(3)完全迁移到ROS 2，实现与现代硬件的兼容性，并为改进导航、可用性和在真实机器人上更易部署提供增强功能。我们通过全面的用户研究评估了该平台的性能，显示了与先前版本相比在可用性和效率方面的显著改进。Arena 4.0已开放获取，地址为https://github.com/Arena-Rosnav。
引用
@article{arxiv.2409.12471,
title = {Arena 4.0: A Comprehensive ROS2 Development and Benchmarking Platform for Human-centric Navigation Using Generative-Model-based Environment Generation},
author = {Volodymyr Shcherbyna1 and Linh Kästner and Diego Diaz and Huu Giang Nguyen and Maximilian Ho-Kyoung Schreff and Tim Lenz and Jonas Kreutz and Ahmed Martban and Huajian Zeng and Harold Soh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12471},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figures