DriveArena: 自动驾驶闭环生成式仿真平台
机器人学
2024-08-02 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了DriveArena，这是首个专为驾驶智能体在真实场景中导航而设计的高保真闭环仿真系统。DriveArena采用灵活、模块化的架构，允许其核心组件无缝互换：Traffic Manager——一种能够在任何全球街道地图上生成真实交通流的交通仿真器，以及World Dreamer——一种具有无限自回归能力的高保真条件生成模型。这种强大的协同作用使任何能够处理真实世界图像的驾驶智能体能够在DriveArena的仿真环境中进行导航。驾驶智能体通过World Dreamer生成的图像感知周围环境并输出轨迹。这些轨迹被输入Traffic Manager，实现与其他车辆的真实交互并产生新的场景布局。最后，最新场景布局被反馈回World Dreamer，持续仿真循环。这一迭代过程在高度真实的环境中促进了闭环探索，为在多样化和具有挑战性的场景中开发和评估驾驶智能体提供了宝贵的平台。DriveArena标志着利用生成式图像数据实现驾驶仿真平台的重大飞跃，为闭环自动驾驶提供了新的见解。代码将很快在GitHub上发布：https://github.com/PJLab-ADG/DriveArena
引用
@article{arxiv.2408.00415,
title = {DriveArena: A Closed-loop Generative Simulation Platform for Autonomous Driving},
author = {Xuemeng Yang and Licheng Wen and Yukai Ma and Jianbiao Mei and Xin Li and Tiantian Wei and Wenjie Lei and Daocheng Fu and Pinlong Cai and Min Dou and Botian Shi and Liang He and Yong Liu and Yu Qiao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.00415},
year = {2024}
}
备注
19 pages, 9 figures