AutoDRIVE 模拟器：面向缩比自动驾驶车辆研究与教育的模拟器
机器人学
2023-05-16 v2
摘要
AutoDRIVE 被设想为一个面向缩比自动驾驶车辆及相关应用的集成研究与教育平台。本工作是迈向实现该平台更宏大目标的一块垫脚石。具体而言，本工作介绍了 AutoDRIVE 模拟器，一个面向缩比自动驾驶车辆的高保真模拟器。所提出的仿真生态系统基于 Unity 游戏引擎开发，并利用其特性来模拟真实的系统动力学并渲染照片级真实感的图形。它包含一个配备全面传感器套件以实现冗余感知的缩比车辆模型、一组用于受限运动控制的执行器，以及一个用于照明与信号指示的全功能灯光系统。它还提供了一个模块化环境开发工具包，其中包含有助于场景可重构构建的各类环境模块。此外，该模拟器具备一个通信桥，以向用户独立开发的自动驾驶软件栈扩展接口。本工作描述了该仿真系统的一些重要组件及其为加速面向自动驾驶的研究与教育所提供的若干关键特性。
引用
@article{arxiv.2103.10030,
title = {AutoDRIVE Simulator: A Simulator for Scaled Autonomous Vehicle Research and Education},
author = {Tanmay Vilas Samak and Chinmay Vilas Samak and Ming Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.10030},
year = {2023}
}
备注
Accepted at International Conference on Control, Robotics and Intelligent System (CCRIS) 2021