独立自主：在无仪器赛场中的专业级自主无人机竞速
机器人学
2026-02-02 v2
摘要
无人机技术正在许多行业普及，包括农业、物流、国防、基础设施和环境监测。基于视觉的自主性是其主要推动力之一，尤其是在实际应用中。这对于在传统导航方法可能不可用的新颖、非结构化环境中运行至关重要。自主无人机竞速已成为此类系统的事实标准基准。最前沿的研究表明，自主系统在竞速赛场中可以超越人类水平的表现。然而，对商业和现场操作的直接适用性仍然有限，因为当前系统通常是在高度受控的环境中训练和评估的。在我们的贡献中，系统的能力在受控环境（其中外部跟踪可用于真实值比较）中进行了分析，但也在一个具有挑战性的无仪器环境（其中从未获得过真实值测量）中进行了演示。我们表明，我们的方法在两种场景下都能匹配专业人类飞行员的表现。
引用
@article{arxiv.2510.13644,
title = {On Your Own: Pro-level Autonomous Drone Racing in Uninstrumented Arenas},
author = {Michael Bosello and Flavio Pinzarrone and Sara Kiade and Davide Aguiari and Yvo Keuter and Aaesha AlShehhi and Gyordan Caminati and Kei Long Wong and Ka Seng Chou and Junaid Halepota and Fares Alneyadi and Jacopo Panerati and Giovanni Pau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.13644},
year = {2026}
}