OpenConvoy：用于协作驾驶系统真实世界测试的通用平台
机器人学
2024-05-30 v1 硬件体系结构
系统与控制
系统与控制
摘要
协作驾驶通过自动驾驶系统之间的通信，相较于诸如自适应巡航控制（ACC）等单车辆驾驶员辅助系统，具有对燃油效率、道路容量和安全性的显著益处。然而，这些算法的负责任开发和实施因需要大量真实世界测试而面临重大挑战。我们解决了此问题，引入 OpenConvoy——一个开放且可扩展的框架，用于在物理连接的自动驾驶车辆（CAV）上实现和评估协作驾驶策略。我们通过在由 Platooning 控制的多尺度车辆列车中进行一系列实验，展示了 OpenConvoy 的能力，显示了该系统在不同车辆配置下的稳定性，以及其在包括通信损失程度变化的各种驾驶场景中有效测量列队凝聚力的能力。
引用
@article{arxiv.2405.18600,
title = {OpenConvoy: Universal Platform for Real-World Testing of Cooperative Driving Systems},
author = {Owen Burns and Hossein Maghsoumi and Yaser Fallah and Israel Charles},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.18600},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 8 figures