CoUAV：一种协作式无人机机队控制与监控平台
机器人学
2019-04-09 v1
摘要
过去十年中，无人机 (UAV) 已广泛应用于各类民用领域，其中大多仅需单机作业。在不久的将来，预计越来越多应用将由多无人机协作实现。为便利此类应用，亟需采用通用的协作无人机控制平台。然而，现有开源控制平台无法满足该需求，因为 (1) 它们仅支持领导者-跟随者模式，限制了机队控制的设计选项；(2) 现有平台仅支持特定无人机因而缺乏兼容性；(3) 这些平台无法精确模拟飞行任务，可能导致仿真与真实飞行间存在较大差距。为解决这些问题，我们提出一种面向协作无人机机队的通用控制与监控平台，即 CoUAV，其提供一组无人机核心协作服务，包括同步、连通性管理、路径规划、能量仿真等。为验证 CoUAV 的适用性，我们设计开发了原型系统，并利用该新系统执行一项以最短飞行时间完成任务的应急搜寻应用。为实现此目标，我们设计实现了一种同时考虑无人机网络连通性与覆盖的路径规划服务，以最大化机队效率。仿真与现场测试的实验结果均表明所提系统可行。
引用
@article{arxiv.1904.04046,
title = {CoUAV: A Cooperative UAV Fleet Control and Monitoring Platform},
author = {Weiwei Wu and Ziyao Huang and Feng Shan and Yuxin Bian and Kejie Lu and Zhengjiang Li and Jianping Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.04046},
year = {2019}
}