混合交通中瓶颈场景的协作式自动驾驶

联网自动驾驶车辆（CAV）将车对车（V2V）通信纳入其运动规划中，预计将为个体和整体交通流带来广泛益处。一个常见的约束或必要前提是，兼容的 CAV 必须已经在交通中以高渗透率存在。在为用户提供充足益处之前逐步实现这样的渗透率，提出了网联自动驾驶开发中常见的“鸡生蛋，蛋生鸡”问题。基于瓶颈交通流（例如在道路障碍处）的协作驾驶功能示例，我们说明了如何在透明的假设和目标下实现这种演进式、增量式的引入。为此，我们从自动化技术、交通流、人为因素和市场等角度分析了这一挑战，并提出了一项原则，该原则：1）考虑到来自每个领域的个体需求；2）在兼容 CAV 的渗透率介于 0% 到 100% 之间的任何情况下均能提供益处，并对交通中预期的未来发展提供向上兼容性；3）能够严格限制协作对任何参与者的负面影响；4）可以使用接近市场的技术实现。我们讨论了技术实现以及在广泛的人为和技术因素参数谱系下对交通流的影响。