人形 TeenSize 开源平台 NimbRo-OP
机器人学
2018-10-01 v1
摘要
近年来，人形机器人联赛 KidSize 级别中廉价平台的引入对足球机器人的性能产生了积极影响。然而，现成的大型机器人匮乏严重影响了 TeenSize 和 AdultSize 级别的参赛人数，进而影响了针对更大重量和尺寸机器人所带来挑战的研究进展。本文介绍了用于研究的低成本人形 TeenSize 开源平台的首次硬件发布、首次软件发布，以及基于 ROS 的软件开发现状。NimbRo-OP 机器人设计得易于制造、组装、维修和修改。它配备广角相机、充足的计算能力以及足以实现全身运动（如动态双足行走、踢球和起身）的扭矩。
引用
@article{arxiv.1809.11024,
title = {Humanoid TeenSize Open Platform NimbRo-OP},
author = {Max Schwarz and Julio Pastrana and Philipp Allgeuer and Michael Schreiber and Sebastian Schueller and Marcell Missura and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.11024},
year = {2018}
}
备注
Proceedings of 17th RoboCup International Symposium, Eindhoven, Netherlands, 2013