LapSurgie：基于人形机器人的手持腹腔镜外科手术
机器人学
2026-02-18 v2
摘要
机器人腹腔镜手术近年来因其潜在的提高效率和精确性的 Minimally 侵入性程序而受到日益关注。然而，手术机器人平台的采用仍主要局限于高资源医疗中心，加剧了农村和低资源地区的医疗差异。为弥合这一差距，已探索多种解决方案，从远程导诊到完全远程的 telesurgery。然而，将手术机器人系统实际部署到资源不足的社区仍是一个未解决的挑战。人形系统提供了一条通往可部署性的道路，因为它们可以直接操作为人类设计的环境，而无需进行大量基础设施修改——包括手术室。在本工作中，我们引入了 LapSurgie，这是第一个基于人形机器人的腹腔镜遥控操作框架。该系统利用逆映射策略进行手持腹腔镜仪器设计，遵循远程运动中心约束，使其能够在无需额外设置要求的情况下控制现有的外科腹腔镜工具。一个配备了立体视觉系统的控制台提供实时视觉反馈。最后，一个全面的用户研究跨多个平台表明，所提出框架的有效性，并为将人形机器人部署到腹腔镜程序中提供了初始可行性证据。
引用
@article{arxiv.2510.03529,
title = {LapSurgie: Humanoid Robots Performing Surgery via Teleoperated Handheld Laparoscopy},
author = {Zekai Liang and Xiao Liang and Soofiyan Atar and Sreyan Das and Zoe Chiu and Peihan Zhang and Calvin Joyce and Florian Richter and Shanglei Liu and Michael C. Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.03529},
year = {2026}
}