医院中的人类机器人：人类机器人替代品用于精细医疗干预的技术研究

随着人口老龄化和劳动力短缺的持续影响，医院面临临床工作人员需求的显著增长，这给医疗系统带来了重大挑战。人类机器人凭借其类人灵巧性和适应性，有望在医疗程序中发挥关键辅助作用。本研究对人类机器人通过遥操作执行直接临床任务的可行性进行了探索性研究。我们为 Unitree G1 人类机器人开发了双臂遥操作系统，集成高保真姿态跟踪、定制抓取配置以及阻抗控制器，以实现对医疗工具的安全精准操控。该系统在包括体格检查、紧急干预和精密针灸任务在内的七种多样化医疗程序中进行了评估。结果表明，人类机器人能够成功复制人类医疗评估和干预的关键方面，在通气和超声引导等任务中展现出有希望的定量性能。然而，仍存在挑战，包括针对需要高强度的程序而言的力量输出限制，以及传感器灵敏度问题影响临床准确性。本研究揭示了人类机器人在医院环境中的潜力及当前局限性，为未来的医疗机器人集成研究奠定了基础。