人形机器人作为内镜手术的第一助理
机器人学
2026-03-02 v1
摘要
人形机器人已成为技术野心的焦点,主流话语中甚至对其在数年内实现手术能力作出宣称.这些预测具有野心但缺乏实证依据.迄今为止,尚无人形机器人曾在实际手术中协助外科医生,更无人完成手术.本文所述工作打破了这一纪录.我们在此报告一种概念验证:teleoperated Unitree G1 在进行 cadaveric sphenoidectomy 时提供内镜可视化,而随行耳鼻喉科医生完成手术.手术顺利完成,可视化始终保持稳定.遥控操作允许评估人形因素是否满足内镜手术助理在可持续性和精度方面的物理需求;认知需求目前由操作员满足.手术后分析确定了向临床转化的工程目标,并指出近期机会如自主诊断性 scoping.本工作在人形手术助理方面证明了形式因素的可行性,并确定了持续开发的挑战.
引用
@article{arxiv.2602.24156,
title = {Humanoid Robots as First Assistants in Endoscopic Surgery},
author = {Sue Min Cho and Jan Emily Mangulabnan and Han Zhang and Zhekai Mao and Yufan He and Pengfei Guo and Daguang Xu and Gregory Hager and Masaru Ishii and Mathias Unberath},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.24156},
year = {2026}
}