人形机器人与人形 AI：综述、视角与方向

在约一个世纪的机器人学历程中，人形机器人约六十年前问世。尽管当前人形机器人具有类人外观，但 none 具备真正的人性化，距离实现类人至人类水平的智能仍然遥不可及。近年来，生成式 AI 和（多模态）大语言模型的快速进步进一步重新点燃并加剧了对人形机器人向实时、交互式和多模态设计与应用的兴趣，例如培育人形工人、顾问、教育者、医疗专业人员、照护者和接待员等。这些揭示了将 AI 机器人转化为人形 AI 机器人（AI 人形机器人）的广阔机遇，概括为以下两个方面：1）将 AI 机器人引入人形 AI 研究时代，以及2）将 AI 机器人转化为新一代人形 AI 机器人（AI 人形机器人）。我们的独特且全面的关于约 30 项报道人形机器人的综述揭示了人形外观向人形水平再到人类水平人形机器人的系统性术语和范式图景。它激发了人形 AI 作为一个领域的全面新视角和方向：从人形外观向人性化人形机器人转变，使人形机器人具备功能性和非功能性规格的人性化，以及培育 AI 人形机器人的技术和可操作性进步。人形 AI 与 AI 人形机器人促进了合成性进步和未来机遇，将常规的、生成式的人类建模与 AI 转化为人形机器人。