SPARK-Remote：用于远程双臂机器人遥操作的经济实用系统
机器人学
2025-05-01 v3
摘要
机器人遥操作使人类能够控制处于难以实现完全自主的环境中的机器人系统。近期低成本遥操作设备和VR/AR技术的发展，特别是针对双臂机器人操作臂，提高了可及性。然而，从现场遥操作过渡到远程遥操作在任务性能方面存在挑战。我们引入SPARK，这是一个尺度为运动学、低成本的双臂机器人遥操作系统。其有效性与现有技术（如3D SpaceMouse和VR/AR控制器）进行了比较。我们进一步将SPARK扩展为SPARK-Remote，通过集成基于传感器的力反馈（使用haptic手套）和力控制器，实现远程遥操作。我们在5个双臂操作任务上评估了SPARK和SPARK-Remote变体，这些任务具有操作特性——位置精度、旋转精度、工作空间中的大位移和双臂协作——以测试有效的遥操作模式。我们的发现为改进低成本遥操作界面以适应实际应用提供了见解。对于补充材料、额外实验和定性结果，请访问项目网页：https://bit.ly/41EfcJa
引用
@article{arxiv.2504.05488,
title = {SPARK-Remote: A Cost-Effective System for Remote Bimanual Robot Teleoperation},
author = {Adam Imdieke and Karthik Desingh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05488},
year = {2025}
}