SPARK：安全防护与辅助机器人套件
机器人学
2026-01-15 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了安全防护与辅助机器人套件（SPARK），这是一个旨在确保人形机器人自主性与遥操作安全的综合基准。人形机器人因其与复杂环境交互的物理能力而构成重大安全风险。人形机器人的物理结构进一步增加了通用安全解决方案设计的复杂性。为了促进复杂机器人系统的安全部署，SPARK 可作为一个工具箱，在模块化且可组合的机器人控制框架中提供最先进的安全控制算法。用户可以轻松配置安全标准和灵敏度级别，以优化安全与性能之间的平衡。为了加速人形机器人安全性的研究与开发，SPARK 提供了仿真基准，用于在各种环境、任务和机器人模型中比较安全方法。此外，SPARK 允许在真实机器人上快速部署合成安全控制器。对于硬件部署，SPARK 支持 Apple Vision Pro（AVP）或运动捕捉系统作为外部传感器，同时提供接口以无缝集成替代硬件设置。本文通过仿真实验和使用 Unitree G1 人形机器人的案例研究，展示了 SPARK 的能力。利用 SPARK 的这些优势，用户和研究人员可以显著提高其人形机器人系统的安全性，并加速相关研究。开源代码可在以下地址获取：https://github.com/intelligent-control-lab/spark。
引用
@article{arxiv.2502.03132,
title = {SPARK: Safe Protective and Assistive Robot Kit},
author = {Yifan Sun and Rui Chen and Kai S. Yun and Yikuan Fang and Sebin Jung and Feihan Li and Bowei Li and Weiye Zhao and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.03132},
year = {2026}
}
备注
Presented at IFAC Symposium on Robotics