SPARK人形机器人安全过滤器的对抗性压力测试
机器人学
2026-05-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
人形机器人因高维躯体、众多碰撞约束以及必须靠近人群和障碍物而难以安全部署。安全过滤器通过在可能违反碰撞规避约束时修改正式控制动作来提供帮助。然而，正式基准得分并不完全显示这些过滤器在更难环境中的行为。本文通过复制和压力测试来研究SPARK人形机器人安全过滤器的鲁棒性。我们在MuJoCo中复制SPARK基准案例G1SportMode_D1_WG_SO_v1，评估RSSA、RSSS、SSA、CBF、PFM和SMA在受控随机种子下的表现。我们还构建了一个后处理管道，将原始SPARK日志转换为目标跟踪、最小距离和碰撞步骤指标。我们的结果表明，某些方法更接近目标跟踪，而其他方法则更有效地减少碰撞步骤。进一步的压力测试表明，在障碍物拥挤、噪声距离估计以及延迟的障碍物信息下，安全行为会发生变化。这些发现表明，人形机器人自主性应超出正式性能进行评估，使用能暴露部署前失败模式的指标。
引用
@article{arxiv.2605.19009,
title = {Adversarial Stress Testing of SPARK Humanoid Safety Filters},
author = {Saurav Ghosh and Abdou Sow and Luke Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.19009},
year = {2026}
}
备注
5 pages, 7 figures, 1 table. Code available at https://github.com/ghoshsaurav/spark-adversarial-safety