演示 Berkeley Humanoid Lite：开源、可访问且可定制的 3D 打印人形机器人

尽管人形机器人领域产生了广泛兴趣和显著进步，但大多数现有商业可用硬件仍高成本、封闭源且在机器人社区内缺乏透明度。这种可访问性和定制性的缺乏阻碍了该领域的发展以及更广泛的人形技术发展。为此，我们演示 Berkeley Humanoid Lite，这是一个旨在为整个社区提供可访问、可定制且富有价值的开源人形机器人。该设计的核心是用于执行器和机器人身体的模块化 3D 打印齿轮箱。所有组件均可从广泛可用的电子商务平台获取，并使用标准台式 3D 打印机制造，将总硬件成本控制在 5,000 美元以下（基于美国市场价格）。该设计强调模块化和制造便捷性。为解决 3D 打印齿轮箱固有限制——相对于金属替代方案在强度和耐久性方面较低——我们采用了圆柱齿设计，提供了该情境下的最佳体积形式。对 3D 打印执行器进行了大量测试，以验证其耐久性，缓解有关塑料组件可靠性的担忧。为展示 Berkeley Humanoid Lite 的能力，我们进行了一系列实验，包括使用强化学习开发 locomotion 控制器。这些实验成功展示了从仿真到硬件的零样本策略迁移，凸显了该平台适用于研究验证。通过完全开源硬件设计、嵌入式代码以及训练和部署框架，我们期望 Berkeley Humanoid Lite 成为 democratize 人形机器人开发的关键一步。所有资源均可在 https://lite.berkeley-humanoid.org 获取。