DeltaCharger：基于倒三角机构与CNN驱动高保真触觉感知的精准三维定位充电机器人
机器人学
2021-07-23 v1 机器学习
摘要
DeltaCharger是一种新颖的充电机器人，采用倒三角（Inverted Delta）结构对电极进行三维定位，以实现两台移动机器人之间稳健且安全的能量传输。嵌入式高保真触觉传感器可利用接触面上的压力数据，估计充电机构上的电极与目标机器人上的电极之间的角度、垂直与水平错位。这对于防止短路至关重要。本文介绍了所开发原型的机构，以及用于错位预测的不同机器学习模型的评估研究。实验结果表明，所提出的系统使用卷积神经网络（CNN）可从压力数据中以95.46%、98.2%和86.9%的准确率分别测量错位的角度、垂直与水平值。DeltaCharger有望为充电系统带来新层次，并提升移动自主机器人的普及度。
引用
@article{arxiv.2107.10710,
title = {DeltaCharger: Charging Robot with Inverted Delta Mechanism and CNN-driven High Fidelity Tactile Perception for Precise 3D Positioning},
author = {Iaroslav Okunevich and Daria Trinitatova and Pavel Kopanev and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.10710},
year = {2021}
}
备注
Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters and 17th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2021, IEEE copyright, 7 pages, 9 figures