MobileCharger：一种基于倒三角驱动器的自主移动机器人以实现稳健安全的机器人充电
机器人学
2021-07-26 v2 机器学习
摘要
MobileCharger是一种新型移动充电机器人，配备倒三角（Inverted Delta）驱动器，用于在两个移动机器人之间安全稳健地传输能量。基于RGB-D相机的计算机视觉系统可利用卷积神经网络（CNN）检测目标移动机器人上的电极。嵌入式高保真触觉传感器基于接触面压力数据，通过CNN估计充电器机构上的电极与主机器人上的电极之间的错位。因此，所开发的视觉-触觉感知系统可实现驱动器末端执行器的精确定位，并确保两个机器人电极间的可靠连接。实验结果显示，使用CNN进行电极检测的平均精度高达84.2%。基于CNN的电极搜索算法的成功试验比例达83%，平均执行时间为60秒。MobileCharger可引入新水平的充电系统，并提升自主移动机器人的普及度。
引用
@article{arxiv.2107.10585,
title = {MobileCharger: an Autonomous Mobile Robot with Inverted Delta Actuator for Robust and Safe Robot Charging},
author = {Iaroslav Okunevich and Daria Trinitatova and Pavel Kopanev and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.10585},
year = {2021}
}
备注
Accepted to 26th International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA) 2021, IEEE copyright, 8 pages, 12 figures