AutoCharge：面向永续四旋翼任务的自主充电系统
机器人学
2023-06-09 v1
摘要
电池续航能力是长期自主与远距离作业的关键挑战，对飞行机器人尤为如此。本文提出 AutoCharge，一种面向四旋翼的自主充电方案，其结合便携式地面站与柔性轻量充电缆绳，能够实现通用、高效且鲁棒的充电。我们设计制造了一对圆形磁连接器，以确保地面站与充电缆绳间精确且方向无关的电气连接。此外，我们为地面站配备电磁铁，大幅提升了对接操作中定位与控制误差的容限，同时在充电完成后仍保证平滑脱离。我们在一个持续 10 小时的四旋翼飞行实验中演示了 AutoCharge，表明对接与脱离性能稳定可重复，从而支持永续四旋翼飞行任务。
引用
@article{arxiv.2306.05111,
title = {AutoCharge: Autonomous Charging for Perpetual Quadrotor Missions},
author = {Alessandro Saviolo and Jeffrey Mao and Roshan Balu T M B and Vivek Radhakrishnan and Giuseppe Loianno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05111},
year = {2023}
}