用于无人机不间断作业的自主架空电力线再充电

我们提出了一种完全自主的自充电无人机系统，能够在电力线附近进行长时间的持续作业。该无人机配备了鲁棒的机载感知与导航系统，使其能够定位电力线并靠近以进行降落。在降落过程中，被动驱动的抓取机构会抓住电力线缆，随后控制电路调节裂芯电流互感器内部的磁场，以提供足够的保持力以及电池再充电。该系统在活跃的户外三相电力线环境中进行了评估。我们展示了连续数小时的完全自主不间断无人机作业，由多次飞行、降落、再充电和起飞循环组成，验证了其延长至几乎无限续航的作业能力。