面向电动汽车和插电式混合动力汽车的 3D 视觉引导机器人充电站

电动汽车（EVs）和插电式混合动力汽车正在我们的道路上迅速普及。除了相对较高的购买价格外，限制其使用的两个主要问题是较短的续航里程和不方便的充电过程。在本文中，我们通过提出一种具有 3D 视觉引导的自动机器人充电站来解决上述问题，该系统用于插拔充电器。首先，提出了由 3D 视觉系统、UR10 机器人和充电站组成的整个系统概念。然后，我们展示了用于成功识别并获取充电端口精确位姿的基于形状的匹配方法。同样的方法被用于校准相机-机器人系统，仅需利用连接器插头的已知结构而无需额外标记。最后，提出了一种用于插电的三步机器人运动规划程序，并在一系列成功的实验中验证了其功能。