TeslaCharge：基于阻抗控制与人触觉模式的智能机器人充电器
机器人学
2023-10-19 v1
摘要
电动汽车日益增长的需求要求发展自动化的汽车充电方法。目前，电动汽车的充电过程完全依赖人工，需要付出体力才能完成，这对残障人士并不友好。通常，研究精力集中于检测充电插座的位置与姿态，已获得较高精度， 和 。然而，该精度不足以完成充电过程。本工作中，我们专注于设计一种基于人触觉的鲁棒机器人插拔新方法，以克服插座位置与姿态的误差。我们邀请参与者执行充电任务，并通过测量施加的力与充电器的运动来识别其认知能力。基于阻抗控制设计了三个控制器以模仿人类为电动汽车充电的模式。来自人类的记录数据被用于标定阻抗控制器的参数：惯性 、阻尼 和刚度 。我们进行了机器人验证，将所设计的控制器应用于 UR10 机器人。利用所提控制器与人运动觉数据，成功实现了电动汽车充电操作的自动化。
引用
@article{arxiv.2310.12044,
title = {TeslaCharge: Smart Robotic Charger Driven by Impedance Control and Human Haptic Patterns},
author = {Oussama Alyounes and Miguel Altamirano Cabrera and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.12044},
year = {2023}
}
备注
Accepted to the 21st IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023). IEEE copyright