Dextra之家：跨体式机械手协同设计
机器人学
2026-04-21 v6 机器学习
摘要
Dexterous manipulation（指尖操作）受限于控制与设计，且目前尚无共识认为何种操作器最适合完成指尖任务。这引出一个根本性挑战：应如何设计和控制针对指尖操作优化的机器人操作器？本文提出了一种协同设计框架，通过学习任务特定的手部形态和互补的指尖控制策略。该框架支持：1）包括关节、手指和掌部生成的广泛形态搜索空间；2）通过形态条件化跨体式控制实现对广阔设计空间的可扩展评估；3）使用可获得的组件实现实际制造。我们在多个指尖任务上评估了该方法，包括仿真中的手部旋转以及实际部署。我们的框架实现了可以在 24 小时内完成设计、训练、制造和部署新机器人手部的端到端流程。该完整框架将开源并在我们的网站上提供：https://an-axolotl.github.io/HouseofDextra/。
引用
@article{arxiv.2512.03743,
title = {House of Dextra: Cross-embodied Co-design for Dexterous Hands},
author = {Kehlani Fay and Darin Anthony Djapri and Anya Zorin and James Clinton and Ali El Lahib and Hao Su and Michael T. Tolley and Sha Yi and Xiaolong Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.03743},
year = {2026}
}