使用接近热图的功能特征抓取

本文提出一个框架，使多指机器人手能够自由使用日常工具，包括按钮和扳机等功能部件。通过选择功能手指生成接近热图，指示物体表面最佳手掌位置，使功能手指能够接触工具的功能部件。一旦通过热图确定手掌位置，实现功能抓取就变得简单，手指使用特征抓取以低维输入稳定抓取物体。由于我们的方法不需要人类演示，它可以轻松适应各种尺寸和设计，从而扩展其在不同物体上的适用性。在我们的方法中，我们使用方向可操作性来获得接近热图。此外，我们添加了两种能量函数，即手掌能量和功能能量函数，以实现特征抓取。使用这种方法，每个机器人夹爪可以自主识别其最佳工作空间进行功能抓取，从而将其适用性扩展到非拟人机器人手。我们展示了诸如喷雾器、电钻和遥控器等日常工具不仅可以被拟人化的Shadow手有效使用，也可以被非拟人化的Barrett手有效使用。