DexYCB：一种用于捕捉物体抓取中手部的基准数据集
计算机视觉与模式识别
2021-04-13 v1
摘要
我们提出DexYCB，一种用于捕捉物体抓取中手部的新数据集。我们首先通过跨数据集评估将DexYCB与一相关数据集进行比较。随后我们对三个相关任务上的最先进方法进行了详尽的基准测试：2D物体与关键点检测、6D物体姿态估计以及3D手部姿态估计。最后，我们评估了一项新的与机器人相关的任务：在人类到机器人的物体递手过程中生成安全的机器人抓取。数据集与代码可在 https://dex-ycb.github.io 获取。
引用
@article{arxiv.2104.04631,
title = {DexYCB: A Benchmark for Capturing Hand Grasping of Objects},
author = {Yu-Wei Chao and Wei Yang and Yu Xiang and Pavlo Molchanov and Ankur Handa and Jonathan Tremblay and Yashraj S. Narang and Karl Van Wyk and Umar Iqbal and Stan Birchfield and Jan Kautz and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.04631},
year = {2021}
}
备注
Accepted to CVPR 2021