HRDexDB：一个包含人类和机器人手抓握动作的大规模数据集
机器人学
2026-04-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们present了 HRDexDB，一个大规模、多模态的数据集，包含高保真的人类和多种机器人手抓握序列。与现有数据集不同，HRDexDB 提供了跨人类手和多种机器人手机械臂抓握轨迹的全面集合，涵盖 100 个多样化的对象。利用最先进的视觉方法和一个新的专用多摄像头系统，HRDexDB 提供了用于人类和被操作物体的高精度时空 3D ground-truth 动作。为促进物理相互作用的研究，HRDexDB 包括高分辨率触觉信号、同步的多视角视频以及坐姿视频流。该数据集包含 1.4K 个抓握试验，涵盖成功与失败，每一次都丰富了视觉、动力学和触觉模态。通过提供在相同目标对象下在可比较抓握动作下对人类灵活性和机器人执行的紧密对齐捕获，HRDexDB 作为多模态策略学习和跨域灵活操作的基准测试。
引用
@article{arxiv.2604.14944,
title = {HRDexDB: A Large-Scale Dataset of Dexterous Human and Robotic Hand Grasps},
author = {Jongbin Lim and Taeyun Ha and Mingi Choi and Jisoo Kim and Byungjun Kim and Subin Jeon and Hanbyul Joo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.14944},
year = {2026}
}