基于抓握质量度量的手-物体接触检测
机器人学
2025-01-31 v2
摘要
我们提出了一种基于从物体和手部姿态中提取的抓握质量度量构建的手-物体接触检测系统，并使用 DexYCB 数据集对其性能进行了评估。我们的评估结果表明，该系统的准确率很高（接近 90%）。未来的工作将致力于使用基于视觉的估计实现实时实现，并将其集成到机器人-人类手持系统中。
引用
@article{arxiv.2501.06987,
title = {Hand-Object Contact Detection using Grasp Quality Metrics},
author = {Thanh Vinh Nguyen and Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.06987},
year = {2025}
}
备注
Submitted to the 2025 IEEE/ACM International Conference on Human-Robot Interaction (HRI'25)