用于新颖物体自适应抓取的触觉数据估计

我们提出了一种自适应抓取方法，可在新颖物体上找到稳定的抓取。本文的主要贡献在于计算已施加抓取邻近区域内的抓取成功概率。我们的方法通过模拟当前抓取邻近区域内抓取的触觉数据来执行抓取调整。模拟数据用于评估假设抓取，从而引导我们获得更好的抓取。我们通过构建一个能够在新颖物体上规划、施加和调整抓取的系统，证明了我们方法的适用性。实验在YCB物体集上的物体上进行，我们方法的成功率为88%。我们的实验表明，应用我们的抓取调整方法显著提高了抓取稳定性。