最小功：一种针对可变形中空物体的抓取质量度量
机器人学
2019-09-26 v1
摘要
机器人抓取塑料瓶、杯子等可变形中空物体具有挑战性，因为抓取应抵御扰动同时使物体变形最小，以免损坏物体或使液体溅出。我们提出最小功作为一种结合扳手抵抗与物体变形的新颖抓取质量度量。我们引入一种高效算法，通过求解线性规划计算操纵任务中抵御外部扳手所需功。该算法首先基于物理实验测得的物体不同位置可变形性，计算最小所需抓取力与夹爪位移估计。夹爪所作功为抓取力与位移之积。抓取质量度量基于扰动抓取位姿下的所需功计算，以应对驱动中的不确定性。我们使用 UR5 机器人与 Robotiq 夹爪收集了 460 次物理抓取。物理实验表明，最小功质量度量达到 74.2% 平衡准确率，且比经典基于扳手的质量度量最高高出 24.2%，其中平衡准确率是由成功与失败真实抓取数量归一化的原始准确率。
引用
@article{arxiv.1909.11226,
title = {Minimal Work: A Grasp Quality Metric for Deformable Hollow Objects},
author = {Jingyi Xu and Michael Danielczuk and Jeff Ichnowski and Jeffrey Mahler and Eckehard Steinbach and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11226},
year = {2019}
}