在应力最小化度量下生成最优抓取
机器人学
2019-07-23 v1
摘要
我们提出应力最小化（SM）度量，一种抓取质量的新度量。与以往忽略目标物体材料的度量不同，我们假设目标物体由均匀同性材料制成。SM 度量衡量在不引起目标物体断裂的前提下可抵抗的最大外部 wrench。因此，SM 度量对机器人抓取贵重且易碎的物体很有用。本文中，我们分析了这一新度量的性质，提出抓取规划算法以生成最大化 SM 度量的全局最优抓取，并比较了 SM 度量与一种常规度量的性能。我们的实验表明，SM 度量能感知目标物体的几何形状，而常规度量则不能。我们还表明，SM 度量的计算代价与常规度量相当。
引用
@article{arxiv.1907.08749,
title = {Generating Optimal Grasps Under A Stress-Minimizing Metric},
author = {Zherong Pan and Xifeng Gao and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.08749},
year = {2019}
}
备注
9-paged initial draft