利用二阶锥规划计算任务相关的抓取度量
机器人学
2021-04-27 v1
摘要
评估由一组手-物接触位置生成的抓取是许多抓取规划算法的关键组成部分。在本文中,我们提出了一种基于二阶锥规划(SOCP)的新型优化公式,用于评估抓取施加 wrench 以沿给定方向产生线性运动和/或绕给定方向产生角运动的能力。我们的质量度量可高效计算,因为SOCP是凸优化问题,可用内点法最优求解。我们方法的一个关键特征是可考虑物体与环境任何接触的接触 wrench 效应。这与现有文献仅考虑手指-物体接触效应不同。利用环境接触在许多操作场景中是有用的,要么增强简单手的灵活性,要么提高机械臂的负载能力。与大多数现有方法相反,我们的方法还考虑了实际约束,即手指-物体接触处可施加的最大接触力对每个接触可不同。我们也可包含重力等外力以及手指/机械臂的关节力矩约束的效应。此外,对于给定的作为恒定螺旋运动或恒定螺旋运动序列的运动路径,我们可离散化路径并计算全局抓取度量以用选定的一组手指-物体接触位置完成整个任务。
引用
@article{arxiv.2104.12158,
title = {Computing a Task-Dependent Grasp Metric Using Second Order Cone Programs},
author = {Amin Fakhari and Aditya Patankar and Jiayin Xie and Nilanjan Chakraborty},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12158},
year = {2021}
}
备注
8 pages, Pre-print, Submitted to IROS 2021