面向建模不确定性的灵巧操作场景凸规划
机器人学
2024-07-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种新框架，用于设计多指手对物体进行灵巧操作的控制器。为了实现鲁棒操作和广泛的操作范围，在控制设计中通过采样状态空间，考虑了接触点位置和多个操作点的不确定性。所提出的控制策略基于使用线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒极点配置。此外，为了处理不确定性和不同的操作点，我们将问题重新表述为鲁棒凸规划（RCP）。然后，我们将原始RCP视为场景凸规划（SCP），并通过在状态空间中采样不确定的抓取图参数和操作点来求解SCP。对于所需的概率置信水平，我们基于采样点的数量量化了SCP解的可行性。该控制策略在存在接触位置误差和不同初始抓取方式的案例研究中进行了仿真测试。
引用
@article{arxiv.2407.11392,
title = {Scenario Convex Programs for Dexterous Manipulation under Modeling Uncertainties},
author = {Berk Altiner and Adnane Saoud and Alex Caldas and Maria Makarov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.11392},
year = {2024}
}